In quest'opera, che insieme alle tre Critiche è uno dei testi fondamentali del pensiero kantiano, il rapporto tradizionale tra religione e morale viene rovesciato: è la legge morale che ci impone di pensare Dio e non viceversa. Le forme storiche e istituzionali della religione non debbono dunque contrastare con la libertà postulata dalla legge morale; debbono invece avviare alla comunità etica, alla società ideale in cui è superato il male radicale che perverte la moralità dell'agire umano.
I primi due capitoli dell'opera, nati come saggi da pubblicare su 'una rivista, furono sottoposti alla censura governativa nel 1792, ma soltanto il primo ottenne l'autorizzazione alla pubblicazione. Kant continuò tuttavia a lavorare intorno al problema religioso sino ad avere un libro che sottopose alla facoltà, filosofica di Jena, ricevendone l'autorizzazione alla stampa. « Die Religion innerhalb der Grenzen der blossen Vernunft» usci a Königsberg nel 1798.